異形件（形態(tài)不規則、空間約束復雜、裝配方式非標準）貼裝廣泛存在，是精密組裝的重要工序，如大弧面外殼、異形扣排線(xiàn)等。異形件需在微小腔體內按要求完成斜插、干涉式等復雜角度貼裝動(dòng)作，人工貼裝效率低且裝配偏差易導致卡位或者損壞，產(chǎn)線(xiàn)對μm級精度的自動(dòng)化裝配需求迫切。

凌云光憑借視覺(jué)+AI算法+自研硬件的系統級能力，打造一體化智能貼裝解決方案，可實(shí)現0.05mm以?xún)鹊淖钚≠N裝精度，廣泛用于3C電子、可穿戴設備、新型顯示、汽車(chē)電子及智能家居等精密組裝領(lǐng)域，并已成功應用于國際頭部耳機廠(chǎng)商的自動(dòng)化產(chǎn)線(xiàn)。

凌云光異形件智能貼裝解決方案，由2D+3D視覺(jué)相機、視覺(jué)控制系統和六軸機械手組成，搭載自研VisionWARE算法支持，適用于引導機械手抓取、糾正抓取偏差 、糾正來(lái)料偏差、引導對位貼裝及復檢等場(chǎng)景，具有以下優(yōu)勢：

大弧面、曲面、反光面等缺乏穩定特征點(diǎn)，人工靠經(jīng)驗或者傳統2D成像定位效率低。采用2D相機+3D相機協(xié)同，可獲取其平面位置與空間姿態(tài)精準定位（2D主要實(shí)現平面對位，3D實(shí)現姿態(tài)上糾偏），通過(guò)與規定公差進(jìn)行比較，以確保異形件處于正確的裝配角度。

來(lái)料偏差、異物殘留、暗色吸光、隨機遮擋等干擾視覺(jué)定位，VisionWARE融合基于深度學(xué)習關(guān)鍵特征檢測技術(shù)和傳統規則算法，實(shí)時(shí)穩定生成圓、球、圓柱等不規則幾何體位姿（位置和姿態(tài)），復雜工況適應性強，支持形狀姿態(tài)各異的異形元件，定位成功率高、定位精度高。

異形件貼裝多為內腔干涉式，裝配過(guò)程中械臂本體、執行器與障礙物、實(shí)時(shí)點(diǎn)云之間易出現碰撞與位置偏差?；谑盅蹣硕ㄅc空間計算，可自動(dòng)生成從初始位姿到目標位姿的最佳裝配路徑與角度，并引導六軸機械手在復雜內腔中穩定運行，抓得住、抓得牢、貼得準，最小貼裝精度可優(yōu)于0.05 mm。